La palabra se asocia con prácticas de meditación en el hinduismo, el budismo y el jainismo. En el hinduismo, también se refiere a una de las seis escuelas ortodoxas (āstika) de la filosofía hindú, y la meta hacia la cual que dirige la escuela de sus prácticas. En el jainismo se refiere a la suma total de todas las actividades-mentales, físicas y verbales.
El yoga se originó posiblemente antes de nuestra era en India, donde persiste como tradición. Debido a que los textos sánscritos carecen de cronología, se desconoce exactamente cuándo los habitantes del subcontinente índico comenzaron a realizar este tipo de meditación con posturas físicas.
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